3. Kinect 深度数据

目标:学习如何从一台 Kinect 中获取深度数据，并了解数据的格式是什么样的。 源码:点此查看 2_Depth.zip

3.1. 概述

本章教程非常短——与前一章获取 RGB 数据的代码相比只有两处重要的改动。

另外，为了方便将注意力集中在 Kinect 的细节上，我们重构了 SDL 和 GLUT 组件，将它们放置在了不同的文件中。

3.2. Kinect 代码

3.2.1. Kinect 初始化

要从 Kinect 中获取深度数据，只需要改变一下数据帧输入源、数据帧读取器和数据帧的类型。同时还要注意，深度相机的分辨率是512*424，与彩色相机 (1920*1080) 是不同的。

IDepthFrameReader* reader;     // Kinect depth data source

bool initKinect() {
    if (FAILED(GetDefaultKinectSensor(&sensor))) {
        return false;
    }
    if (sensor) {
        sensor->Open();
        IDepthFrameSource* framesource = NULL;
        sensor->get_DepthFrameSource(&framesource);
        framesource->OpenReader(&reader);
        if (framesource) {
            framesource->Release();
            framesource = NULL;
        }
        return true;
    } else {
        return false;
    }
}

3.2.2. 从 Kinect 中获取深度数据帧

我们将以灰度图像的形式显示 Kinect 的深度图像。每个像素的值将是该像素点到 Kinect 的距离 (mm) 除以 256 的余数。

void getKinectData(GLubyte* dest) {
    IDepthFrame* frame = NULL;
    if (SUCCEEDED(reader->AcquireLatestFrame(&frame))) {
        unsigned int sz;
        unsigned short* buf;
        frame->AccessUnderlyingBuffer(&sz, &buf);

        const unsigned short* curr = (const unsigned short*)buf;
        const unsigned short* dataEnd = curr + (width*height);

        while (curr < dataEnd) {
            // Get depth in millimeters
            unsigned short depth = (*curr++);

            // Draw a grayscale image of the depth:
            // B,G,R are all set to depth%256, alpha set to 1.
            for (int i = 0; i < 3; ++i)
                *dest++ = (BYTE)depth % 256;
            *dest++ = 0xff;
        }
    }
    if (frame) frame->Release();
}

注意，与彩色帧不同，我们只想访问来自帧的原始数据。为此，我们使用frame->AccessUnderlyingBuffer来获得指向数据的指针。

以上就是所有 Kinect 部分的代码！剩下的就是如何把它搬上屏幕。

3.3. 显示框架

这里重构了代码，将 GLUT 和 SDL 部分打包进了init()函数、draw()函数和execute()函数中。

要使用它们，只需要在main.cpp的最上方包含glut.h或sdl.h。确保项目属性中有正确的包含文件路径和链接文件路径。

结束！构建并运行，确保你的 Kinect 已经插入。你应该会看到一个包含 Kinect 所拍摄内容的灰度视频流窗口。