3. Kinect 深度数据¶

目标:	学习如何从一台 Kinect 中获取深度数据，并了解数据的格式是什么样的。
源码:	点此查看 `2_Depth.zip`

3.1. 概述¶

本章教程非常短——与前一章获取 RGB 数据的代码相比只有两处重要的改动。

另外，为了方便将注意力集中在 Kinect 的细节上，我们重构了 SDL 和 GLUT 组件，将它们放置在了不同的文件中。

3.2. Kinect 代码¶

3.2.1. Kinect 初始化¶

要从 Kinect 中获取深度数据，只需要改变一下NuiImageStreamOpen()中的参数。第一个参数是NUI_IMAGE_TYPE_DEPTH，它告诉 Kinect 我们需要深度图像而不是 RGB 图像。（为了逻辑上的清晰，我们也对应修改了句柄的名称，来反映这一点。）

在使用 Kinect for Windows 时，与 XBox Kinect 相比还多了一个近距离模式。顾名思义，近距离模式允许 Kinect 设备在更近的距离下工作（约 50cm 到 200cm），而没有近距离模式的设备采集距离一般为 80cm 到 400cm。

要激活近距离模式，将第三个参数设置为NUI_IMAGE_STREAM_FLAG_ENABLE_NEAR_MODE即可。

// NEW VARIABLE
HANDLE depthStream;

bool initKinect() {
    // Get a working kinect sensor
    int numSensors;
    if (NuiGetSensorCount(&numSensors) < 0 || numSensors < 1) return false;
    if (NuiCreateSensorByIndex(0, &sensor) < 0) return false;

    // Initialize sensor
    sensor->NuiInitialize(NUI_INITIALIZE_FLAG_USES_DEPTH | NUI_INITIALIZE_FLAG_USES_COLOR);

        // --------------- START CHANGED CODE -----------------
    sensor->NuiImageStreamOpen(
        NUI_IMAGE_TYPE_DEPTH,                     // Depth camera or rgb camera?
        NUI_IMAGE_RESOLUTION_640x480,             // Image resolution
        NUI_IMAGE_STREAM_FLAG_ENABLE_NEAR_MODE,   // Image stream flags, e.g. near mode
        2,      // Number of frames to buffer
        NULL,   // Event handle
        &depthStream);
        // --------------- END CHANGED CODE -----------------
    return sensor;
}

有关近距离模式的更多信息，请参阅此官方博客文章。

3.2.2. 从 Kinect 中获取深度数据帧¶

我们将以灰度图像的形式显示 Kinect 的深度图像。每个像素的值将是该像素点到 Kinect 的距离 (mm) 除以 256 的余数。

这里唯一要注意的事情是NuiDepthPixelToDepth()函数——实际深度图中的每个像素都含有深度信息和玩家信息（即哪个玩家是与这个像素关联的）。调用此函数返回的是该像素处的深度 (mm)。

深度数据是 16 位的，所以我们使用 USHORT类型来读取它。

const USHORT* curr = (const USHORT*) LockedRect.pBits;
const USHORT* dataEnd = curr + (width*height);

while (curr < dataEnd) {
    // Get depth in millimeters
    USHORT depth = NuiDepthPixelToDepth(*curr++);

    // Draw a grayscale image of the depth:
    // B,G,R are all set to depth%256, alpha set to 1.
    for (int i = 0; i < 3; ++i)
        *dest++ = (BYTE) depth%256;
    *dest++ = 0xff;
}

以上就是所有 Kinect 部分的代码！剩下的就是如何把它搬上屏幕。

3.3. 显示框架¶

这里重构了代码，将 GLUT 和 SDL 部分打包进了init()函数、draw()函数和execute()函数中。

要使用它们，只需要在main.cpp的最上方包含glut.h或sdl.h。确保项目属性中有正确的包含文件路径和链接文件路径。

结束！构建并运行，确保你的 Kinect 已经插入。你应该会看到一个包含 Kinect 所拍摄内容的灰度视频流窗口。